Павел Иванович Ершов родился 21 февраля 1922 года в деревне Подберезье (ныне деревни не существует, её территория относится к Сусанинскому району Костромской области) в семье крестьянина.

Весной 1941 года был призван в Красную Армию. Война застала Ершова в полковой школе города Ленинграда. С августа 1941 года он уже участвовал в боях с захватчиками. Был дважды ранен, но всегда возвращался на фронт. Вскоре сержант Ершов был зачислен в 24-й гвардейский воздушно-десантный полк. Отличился в боях при форсировании Днепра и удержании плацдарма на правом берегу осенью 1943 года.

3 октября 1943 года в бою за хутор Незаможник (Верхнеднепровский район Днепропетровской области) гвардии сержант Ершов под сильным артиллерийским огнем противника увлек на штурм всю роту. Во главе группы бойцов он первым ворвался в хутор, тем самым дал возможность наступающему подразделению полностью овладеть опорным пунктом врага.

На позиции десантников пошли в атаку до двух рот гитлеровских автоматчиков при поддержке 20 танков. Ершов из ПТР подбил 6 вражеских бронированных машин, остальные повернули назад. При следующей контратаке отважный бронебойщик был трижды ранен, но продолжал вести огонь. Десантники отбили все атаки, уничтожив свыше 50 гитлеровцев. Только когда к хутору подошло подкрепление, Ершова отправили в медсанбат, а дальше в тыловой госпиталь.

Лечился отважный боец в родных краях, в госпитале в городе Буй Костромской области. Здесь узнал о присвоении высокого звания.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 20 декабря 1943 года за мужество и отвагу проявленные при форсировании Днепра и расширении плацдарма на правом берегу гвардии сержанту Павлу Ивановичу Ершову присвоено звание Героя Советского Союза.

Однако высокую награду Герой получить не успел. Досрочно выписавшись из госпиталя, убыл на фронт. В январе 1944 года геройски погиб в бою за освобождение Белоруссии.

Похоронен у деревни Сыворотка Витебского района Витебской области.

Именем Героя названа улица в поселке городского типа Сусанино, где на доме №4 установлена мемориальная доска.