Иван Васильевич Юрьев родился 6 апреля 1917 года в деревне Петряево ныне Судиславского района Костромской области в семье крестьянина.

Зимой 1942 года был призван в Красную Армию. С этого же года на фронте. Вскоре ему присвоили звание сержанта, назначили командиром минометного расчета. В боях был ранен, награжден боевым орденом. После излечения вернулся в свою часть. Отличился при форсировании реки Днепр.

В ночь на 26 сентября 1943 году гвардии сержант Юрьев со своим расчетом в составе десантного отряда переплыл Днепр в районе села Войсковое (Солонянский район Днепропетровской области). Плоты были разбиты, и бойцы до берега добирались вплавь. 14 десантников стремительным броском выбили гитлеровцев из первых траншей и захватили высоту. Юрьев в ходе боя гранатами уничтожил пулеметную точку, сдерживающую продвижение отряда.

В течение следующего дня гвардейцы отразили 5 контратак противника, уничтожили несколько танков, несколько десятков гитлеровских солдат и офицеров. Смело, мужественно и толково действовал в обороне гвардии сержант Юрьев. Десантники удержали участок берега до подхода подкреплений.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 19 марта 1944 года за образцовое выполнение заданий командования и проявленные мужество и героизм в боях с немецко-фашистскими захватчиками гвардии сержанту Ивану Васильевичу Юрьеву присвоено звание Героя Советского Союза.

Но высокую награду Герой получить не успел. 30 марта 1944 года в бою под Кировоградом гвардии сержант Юрьев погиб.

Награжден орденами Ленина, Красной Звезды.
Похоронен возле села Грушка Ульяновского района Кировоградской области.
Именем Героя названа улица в поселке Судиславль. Там же установлена мемориальная доска.